好养鹤，甚至给鹤封官加爵，导致朝廷政治腐败，百姓怨声载道。狄人趁机进攻，卫军毫无斗志，一触即溃，都城朝歌被攻破，卫懿公被杀，卫国灭亡。卫国百姓四处逃亡，仅有七百余人幸存，他们拥立公子申（即卫戴公）为君，暂居曹邑。齐桓公得知卫国灭亡的消息后，心中悲痛不已，当即决定援助卫国：他派遣公子无亏率领战车三百辆、披甲战士三千人赶赴曹邑，为卫戴公提供保护；同时，他还号召宋、许等国捐赠粮食、布匹与牲畜，帮助卫国百姓重建家园。公子无亏抵达曹邑后，立即修筑防御工事，训练卫国残余士兵，让卫国百姓重新看到了希望。
周惠王十八年（公元前659年）春，狄人不甘心失败，再次攻打邢国。此时的邢国尚未从上次的战乱中恢复，面对狄人的猛攻，再次陷入危局。齐桓公接到求救后，迅速联合宋、曹两国，组成三国联军，再次北上救邢。联军采取“声东击西”的战术：宋军与曹军正面牵制狄人，齐军则绕到狄人后方，切断其粮草补给线。狄人腹背受敌，军心大乱，最终再次溃败。战后，三国国君商议认为，邢国原都城靠近狄人势力范围，不安全，决定帮助邢国迁都。经过选址，最终确定将都城迁到夷仪（今山东聊城西南）——这里靠近齐国，地势险要，易守难攻。齐桓公下令齐国工匠前往夷仪，帮助邢国修筑都城，还赠送了大量的建材与粮食。邢国迁都后，百姓安居乐业，邢穆公对齐桓公感激不尽，当场承诺“邢国永为齐国附庸，随盟主出征”。
同年秋天，齐桓公在夷地举行仪式，诛杀了哀姜，以正纲纪。哀姜虽为鲁庄公的夫人，但她参与公子庆父的政变，谋害鲁闵公，罪大恶极。诛杀哀姜后，鲁僖公派人向齐桓公请求，希望将哀姜的遗体送回鲁国安葬，以尽夫妻之情。齐桓公考虑到鲁僖公的孝心，也为了维护鲁国的尊严，同意了这一请求。鲁僖公亲自到边境迎接哀姜的遗体，对桓公的体谅感激不已，齐、鲁两国的关系也因此更加紧密。
周惠王十九年（公元前658年）春，齐桓公看着卫国百姓在曹邑艰难度日，心中怜悯之情油然而生，决定帮助卫国重建国都。他召集大臣商议选址，最终确定在楚丘（今河南滑县东）——这里位于黄河南岸，土地肥沃，远离狄人势力范围，适合重建都城。齐桓公亲自规划都城布局：城墙高两
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